🖥️ ChingTech OS - 桌面風格的 Web 應用 (2025)
公司同事每天要在 NAS、終端機、AI 工具之間切換很麻煩，市面上也沒有合適的整合方案。想試試用 AI SDD 開發，在只使用 JS 不使用前端框架的條件下，能不能做出視窗管理系統（拖曳、縮放、Snap、多視窗）這種複雜的桌面應用。就做了 ChingTech OS，把這些工具整合進來。
主要功能：
- 視窗管理：拖曳、縮放、Snap、多視窗切換
- 系統整合：SMB 檔案系統、SSH 終端、Claude API、裝置指紋追蹤
- 即時通訊：WebSocket 實現終端機即時輸出與 AI 對話
🍱 jaba 呷爸 - 讓 AI 幫忙訂便當 (2025)
團隊訂便當流程很繁瑣（統計餐點、確認金額、追蹤付款）。想試試用 AI SDD 開發 LINE Bot 能做到什麼程度，所以我就用 AI 對話取代傳統的表單填寫，做了 呷爸 jaba。
核心特色：
- AI 對話訂餐：用自然語言說「我要雞腿便當」就能完成訂餐
- 群組點餐 Session：說「開單」開始、「收單」結束
- AI 菜單辨識：上傳菜單圖片，AI 自動辨識品項、價格、特價優惠
- 即時同步：Socket.IO 即時廣播訂單狀態
- 個人偏好記憶：1對1 聊天記住稱呼和飲食偏好，群組點餐時自動套用
專案演進： 從最初的 JSON 檔案儲存原型，經過 LINE Bot 分離架構的過渡期，最終重寫為 PostgreSQL + Repository Pattern 的生產級系統。
| 原型介紹 | jaba-ai 技術系列（11 篇） | GitHub |
🔬 AnalyzerUI - 氣體檢測資料採集軟體 (2025)
擎添工業的氣體檢測儀器設定及資料採集記錄軟體。C# 開發，採用 USB License Key 授權。
🚗 讓機器人自己走：企業級 AGV 車隊管理 (2025)
接到一個 AGV 車隊管理專案，需要整合我們的 AGV 系統、KUKA 的 AGV 系統、Web 管理介面、OPUI 介面。想利用 ROS2 生態系的資源，就用 ROS2 架構來做，整合成一套完整的模組化系統。
RosAGV - 核心控制系統 (2025)
企業級 AGV 車隊管理系統，採用雙環境容器化架構：
核心技術：
- ROS 2 Jazzy + Zenoh RMW：解決跨網段通訊痛點
- 雙環境架構：車載系統（host 網路）+ 管理系統（bridge 網路）
- 17 個專用工作空間：模組化設計，功能清楚分離
- Docker 容器化：一鍵部署，環境一致性保證
系統特色：
- 多車型支援：Cargo Mover、Loader、Unloader 三種 AGV
- 外部系統整合：KUKA Fleet 機器人、Keyence PLC
- 工業相機 OCR：物料辨識與門禁控制，與車載 KUKA 協作手臂協同
- TAFL WCS 系統：視覺化工作流程編排
- Rack 管理：貨架追蹤、旋轉、對位
- Web 管理介面：AGVCUI（管理員）+ OPUI（操作員）
- 統一工具系統：只需
r一個字母管理所有功能
WebAGV - 即時監控看板 (2025)
AGV 車隊即時監控看板系統，獨立於 RosAGV 的資訊展示平台：
技術架構：
- 前端：Vue 3 + Vite + Vuetify 3 + Leaflet 地圖引擎
- 後端：Node.js + Express + Socket.IO + MQTT + rclnodejs
- 即時通訊：Socket.IO + MQTT + ROS 2 三重整合
系統特色：
- Leaflet 地圖：即時顯示 AGV 位置、航向、電池狀態
- 多重通訊：同時支援 Socket.IO、MQTT、ROS 2 三種協定
- 資訊看板：任務監控、訊號監控、日誌檢視
- 自定義座標：40px 網格系統，旋轉 Marker 顯示航向
- 前後端分離：可獨立部署或整合部署
👁️ 讓機器看得懂東西 (2023)
客戶想要做多合一的入料、壓測、電測、AOI、包裝機台，問了幾家廠商都做不出來或報價很高。因為我們有 WiseTechVision 的經驗，對 AOI 和手臂整合都很熟，就接了這個案子。
治具的設計也是我們自己加進去的——因為有影像處理的經驗，所以設計成視覺補正快速換線的架構，換線時間從傳統的 2-4 小時縮短到 10-15 分鐘。
系統架構：
- 2 台 KUKA 機器人：LDRobot（上料）+ UDRobot（檢測）
- 3 台 IDS 工業相機：Eye-in-Hand 配置，自動定位與尺寸檢測
- 4 面 AOI 檢測：20+ 種 NG 分類，完整品質追溯
最有成就感的部分：
- 視覺自動對位：取代傳統治具，不需精密定位機構
- 抗震驗證：2024 年花蓮 7.2 級地震後，系統用 AOI 自動校正就能正常運作
🤖 自己動手擴充功能 (2020)
客戶的產線上有多個散亂工件需要同時追蹤和抓取，但 KUKA 的 ConveyTech 套件只能追蹤單一工件。要追蹤多個就需要 Queue、List、Stack 這些資料結構來管理，但 KRL（KUKA Robot Language）只有基本陣列。所以我就在 KRL 加入 Queue、Stack、List 功能。
視覺辨識的部分開發了 WiseTechVision C# 套件，整合視覺與機器人控制。支援工業相機，也支援消費級 Webcam（用軟體演算法補償，省下不少成本）：
💰 不用感測器能做力覺感知嗎？(2017-2020)
KUKA 機器手臂要做力覺感知，標準做法是外掛六軸力覺感測器，一顆 30-80 萬。
當時在想：KUKA 手臂每個關節都有扭力感測器，能不能直接用這些數據來判斷受力方向？例如某幾個軸的扭力變化就能知道是 Z 方向受力，不用真的去算完整的六軸力矩轉換。
所以我就直接用 KRL 監測軸扭力值，20ms 更新率，不用外掛任何感測器。
後來在 4 個專案中驗證都很穩：
每台機器人省下 30-80 萬，而且當日安裝測試就能投產，沒有額外的感測器維護成本。
🎮 遊戲引擎能做工業應用嗎？(2018)
當時在研究 FK 和 IK，想用 Unity 來做 Robot 模組試試看。因為公司也有在做 KUKA Robot，所以我就參考 KUKA Robot 的架構和 KRL 語言，在 Unity 內設計出 RobotSim 的語言與解釋器，讓使用者可以在 Unity 中模擬手臂運動。
做出來的 RobotSim 因為是基於 Unity，天生就跨平台——Windows、macOS、Web、Android、iOS 都能跑，連手機瀏覽器都可以。支援六軸、SCARA、Delta Robot（平行機器人），也能做雙機協同控制。模擬完還能直接匯出 KUKA KRL 程式到實機。
後來發現瀏覽器版本超適合教學——學生不用準備昂貴的實體機器人，在瀏覽器上就能學運動學、FK/IK。就這樣在亞洲大學、實踐大學、嘉南藥理大學的課程中用了好幾年。
| 技術詳解 | 線上試玩 | YouTube Demo |
🎮 做過一些有趣的互動遊戲
五花果的後花園（Unity，2017）
- 場景：高雄「8咘的搞怪樂園」，必應創造/五月天演唱會幕後團隊打造
- 展期：45 天，橫跨農曆春節
- 玩法：小朋友著色紙 → 掃描 → 畫作變成 3D 模型在巨型 LED 牆中活起來
類似 teamLab 的互動藝術，技術挑戰是 10 台掃描器並行處理和 45 天長期展期的穩定性。
打火解油出任務（Unity + Kinect，2015）
- 場景：大型活動現場（夜市 × 2、夢時代商場，總共 3 場）
- 玩法：用 Kinect 擷取玩家動作，操作螢幕中的角色接掉落物品（加分/扣血）
- 遊戲結束產生 QRCode，玩家掃碼就能下載遊玩過程中 Kinect 拍的照片
- 現場很多民眾排隊來玩，體感互動很受歡迎
雷射槍射擊遊戲（LabVIEW + Flash/Unity，2014）
- 概念：用真實紅外線雷射槍玩電腦遊戲
- 技術：LabVIEW 擷取雷射光點 → 轉換成滑鼠座標 → 操作任何射擊遊戲
- 體驗：拿著真槍對著螢幕射擊，比用滑鼠有趣多了
- YouTube 示範
🚁 學生時期：從這裡開始的故事
無人飛行船自動導航系統 (2011)
因為學長已經做了地上的自動導航，所以我們做天上飛的。6 人團隊，開發了完整的自動導航控制系統（學士畢業論文）。
核心突破：
- 自主飛行：根據預設 GPS 座標自動導航
- 突破遙控範圍：GPRS 無線通訊，飛行範圍不受限制
- 即時監控：Google Maps + Flash 即時顯示飛行狀態
這是第一次做完整的系統整合——嵌入式、通訊、地面站、視覺化全部串起來。後來走上系統整合這條路，可能就是從這裡開始的。
| 學士畢業論文詳細技術記錄 | YouTube 影片 |
🎓 教過一些有趣的課
除了工業現場，我也在大學教過一些跨界整合的課程。比較好玩的有：
實踐大學（2015-2019）
- 機器手臂程式設計：Unity 開發機器手臂模擬器
- 人機互動技術：Unity AR + 雲端相簿（18 週 105 個作業）
- 聯網感測實作：Arduino + MQTT + MySQL 做 IoT 快樂農場
- 創意互動導覽：Vuforia AR 行動導覽 APP
嘉南藥理大學（2016-2018）
- RobotSim 機器人模擬：從模擬到實機
- 互動科技課程：Kinect + Unity 體感互動
亞洲大學（2020）
- KUKA 工業機器手臂 3D 模擬：兩個單元快速上手
- Leap Motion 手勢控制：用手掌控制工業機器人
教學成果： 8 個課程專案、8 個開源教學網站，所有教材都在 GitHub