usc2019-RobotSim

實踐-機器手臂程式設計

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課程設計

目的

  1. 畢業 > 就業 > 創業
  2. 取得就業即戰力

方法

  1. 以實際專案進行的順序擬定大綱。
  2. 依大綱依序學習必要技能。
  1. 前期規劃 (略)
    • 了解現況
    • 如何以自動化替代人力
    • 初步構想
  2. 初步模擬 (一、二)
    • 流程
    • 空間配置(干涉)
  3. 實機測試 (三、四)
    • 硬體安裝、微調
    • 軟體測試、重構
  4. 建置完整系統 (五、六)
    • 周邊設備整合
    • 整合測試
    • 驗收

步驟

一、RobotSim基礎(3/13) 教學頁面 / 繳交作業(基礎)

千里之行 始於足下
一日之所需 百工斯為備
  1. 課程大綱
  2. 手臂基本介紹
  3. RobotSim環境及基本操作
  4. RobotSim基礎程式
    • 變數 Value
    • 動作 Motion
    • 流程控制 Flow

二、RobotSim專案制作(3/27) 教學頁面 / 繳交作業(檔案匯出)

昨日種種,皆成今我,切莫思量,更莫哀,從今往後,怎麼收穫,怎麼栽。
  1. RobotSim完整專案
    • 自訂函式 顯示訊息功能
    • RobotSim程式設計擴充 夾娃娃機 參考教學
  2. RobotSim匯出 並匯入WorkVisual專案

三、手臂操作訓練及KRL程式語言(4/10) 教學頁面 / 繳交作業(夾娃娃機)

欲速則不達
慢慢來,比較快
  1. 手臂安全及基本操作
  2. WorkVisual KRL 程式語言
    • 變數
    • 常用函式
    • 動作指令
    • 流程控制
  3. 實機測試

四、WtFramework 開發框架(4/24) 教學頁面 / 繳交作業(手臂操作) / 繳交作業(夾娃娃機Client)

工欲善其事 必先利其器
  1. WtFramework開發框架介紹
    • Core
    • Action
  2. 安裝
  3. 網路通訊
    • EKI
    • Server
  4. 練習

五、自動化專案實作 一(5/08) 教學頁面 / 繳交作業(EKI手臂通訊程式)

滴水穿石,不是水多厲害,更不是石頭不厲害,而是時間太厲害。
  1. 網路通訊手臂EKI
    • Server設定
    • EKI通訊程式
  2. 程式匯入至手臂
  3. 通訊測試
    • 利用cmd以及WinForm程式進行測試WtFramework 自動化專案 實作
      • PC端 為主控端 C# WinForm TcpClient
      • Robot端 為被控設備 KRL TcpServer

六、自動化專案實作 二(5/22) 教學頁面 / 繳交作業-期末(夾娃娃機)

種瓜得瓜 種豆得豆。
種瓠仔 不會生菜瓜。
  1. WtFramework 自動化專案 實作
    • PC端 為主被控端 C# WinForm TcpClient
    • Robot端 為被控設備 KRL TcpServer

自動化專案實作加分題 參考頁面/ 繳交作業-加分(6軸)

環境需求

學習成果