課程設計

目的

1. 畢業 > 就業 > 創業
2. 取得就業即戰力

方法

1. 以實際專案進行的順序擬定大綱。
2. 依大綱依序學習必要技能。

1. 前期規劃 (略)
   • 了解現況
   • 如何以自動化替代人力
   • 初步構想
2. 初步模擬 (一、二)
   • 流程
   • 空間配置(干涉)
3. 實機測試 (三、四)
   • 硬體安裝、微調
   • 軟體測試、重構
4. 建置完整系統 (五、六)
   • 周邊設備整合
   • 整合測試
   • 驗收

步驟

一、RobotSim基礎(3/13) 教學頁面 / 繳交作業(基礎)

千里之行 始於足下
一日之所需 百工斯為備

1. 課程大綱
2. 手臂基本介紹
3. RobotSim環境及基本操作
   • 下載-安裝-試用 參考影片
   • 教點-程式-模擬 參考影片
   • 設定Tool-更新點位-模擬動作 參考影片
   • 設定Base-設定手臂-匯出程式 參考影片
4. RobotSim基礎程式
   • 變數 Value
   • 動作 Motion
   • 流程控制 Flow

二、RobotSim專案制作(3/27) 教學頁面 / 繳交作業(檔案匯出)

昨日種種，皆成今我，切莫思量，更莫哀，從今往後，怎麼收穫，怎麼栽。

1. RobotSim完整專案
   • 自訂函式 顯示訊息功能
   • RobotSim程式設計擴充 夾娃娃機 參考教學
2. RobotSim匯出 並匯入WorkVisual專案

三、手臂操作訓練及KRL程式語言(4/10) 教學頁面 / 繳交作業(夾娃娃機)

欲速則不達
慢慢來，比較快

1. 手臂安全及基本操作
2. WorkVisual KRL 程式語言
   • 變數
   • 常用函式
   • 動作指令
   • 流程控制
3. 實機測試

四、WtFramework 開發框架(4/24) 教學頁面 / 繳交作業(手臂操作) / 繳交作業(夾娃娃機Client)

工欲善其事 必先利其器

1. WtFramework開發框架介紹
   • Core
   • Action
2. 安裝
3. 網路通訊
   • EKI
   • Server
4. 練習

五、自動化專案實作 一(5/08) 教學頁面 / 繳交作業(EKI手臂通訊程式)

滴水穿石，不是水多厲害，更不是石頭不厲害，而是時間太厲害。

1. 網路通訊手臂EKI
   • Server設定
   • EKI通訊程式
2. 程式匯入至手臂
3. 通訊測試
   • 利用cmd以及WinForm程式進行測試WtFramework 自動化專案 實作
     • PC端 為主控端 C# WinForm TcpClient
     • Robot端 為被控設備 KRL TcpServer

六、自動化專案實作 二(5/22) 教學頁面 / 繳交作業-期末(夾娃娃機)

種瓜得瓜 種豆得豆。
種瓠仔 不會生菜瓜。

1. WtFramework 自動化專案 實作
   • PC端 為主被控端 C# WinForm TcpClient
   • Robot端 為被控設備 KRL TcpServer

自動化專案實作加分題 參考頁面/ 繳交作業-加分(6軸)

環境需求

• Unity 2017 (3D環境)
• RobotSim (模擬手臂)
• Visual Studio (C# 編輯器)
• KUKA KR3 (機器手臂)
• WorkVisual (KRL 編輯器)

學習成果

• 自動化系統專案開發流程
• Unity、VisualStudio、VisualWork 軟體操作
• C#、KRL 程式語言撰寫
• 操作KUKA機器手臂