五、自動化專案實作 一

KUKA Srver端通訊程式 EKI基礎

1.網路通訊手臂EKI

• Server 設定
  • 在 Files 中打開 Config\User\Commoon\EthernetKRL\XmlServer.xml

  <ETHERNETKRL>
	<CONFIGURATION>
		<EXTERNAL>
			<TYPE>Client</TYPE>   <!--設定外部為Client-->
		</EXTERNAL>
		<INTERNAL>
			<IP>172.31.1.147</IP>	<!--設定連線IP-->
			<PORT>54600</PORT>		<!--設定通訊埠-->
			<ALIVE Set_Flag="1"/>	<!--當確定連線後Flag[1] = TRUE-->
		</INTERNAL>
	</CONFIGURATION>
	<RECEIVE>
		<XML>
		   <ELEMENT Tag="Data/Direction" Type="String" Set_Flag="2"/>	<!--設定接收到的資料 Tag="路徑" Type="資料型別" 接收資料後Flag[2]=TRUE-->
		</XML>
	</RECEIVE>
	<SEND>
		<XML>
		<!--此部分可設定手臂傳出資料 例:<ELEMENT Tag="Data/Direction" Type="STRING"/> -->
		</XML>
	</SEND>
</ETHERNETKRL>

• 在資料夾中新增程式
  • 在 KRL\R1\Program\test 資料夾點擊右鍵選取 Add > Module 加入後命名程式名稱為 : XmlServer
• EKI手臂程式

DEF XmlServer( )
   INT i
   DECL EKI_STATUS RET
   CHAR valueChar[20]
   CHAR EOL[2]	
   EOL[1] = 13						;ASCII碼 13 = \r
   EOL[2] = 10						;10 = \n
   $FLAG[1] = FALSE
   $FLAG[2] = FALSE
   
   RET=EKI_Init("XmlServer")			;初始化
   RET=EKI_Open("XmlServer")			;開啟
   
   wait for $FLAG[1] 					;等待連線
   
   FOR i=(1) TO (20)					;需要先給初始值 否則程式會有錯誤
      valueChar[i]=0
   ENDFOR
   
   WAIT FOR $FLAG[2] == TRUE			;等待有資料傳入
   RET=EKI_GetString("XmlServer","Data/Direction",valueChar[])	;讀取資料存入valueChar[]
   
   MsgNotify(valueChar[])				;將資料印在Smart-Pad訊息欄上
   
   RET = EKI_Send("XmlServer", "Comfirm")		;傳送Comfirm確定有接收到資料
   RET = EKI_Send("XmlServer", EOL[])			;傳送換行字元
   
   ;Send 可將資料先進行存取在傳送
   ;例: RET = EKI_Set("XmlServer","Data/Direction", "Comfirm")
   ;	  RET = EKI_Send("XmlServer","Data/Direction")
   
   wait for $FLAG[1]==FALSE
   
   RET=EKI_Clear("XmlServer")
END

2.程式匯入至手臂

• 需先變更電腦系統地區設定
  • 控制台 > 變更日期、時間或數字格式> 系統管理 > 變更系統地區設定 > 選擇英文(美國) PS. 需要重新啟動電腦
• 將電腦 IP 設成和手臂相同網段
  • 開啟網路和忘記網路設定 > 變更介面卡選項 > 選擇乙太網路案右鍵 > 內容 > 網際網路通訊協定第4版 (TCP/IPv4) - 範例中手臂 IP 為 192.168.1.147
• 傳送程式至手臂端
  • 需先確認手臂用戶為 Expert、並且無任何程式正在執行或預備狀態
  • PC 與手臂進行網路線連接
  • 點選 WorkVisual 上方橘色向右鍵頭
  • 直接點選 Finish
  • 等待手臂 Smart-Pad 出現對話框 兩次都點選 Yes
• PS. 打開程式出現下圖錯誤訊息 需再做設定程式才能傳上手臂
• 
  • 打開左上角 Extras > DTM-Catalog Management
  • 
  • 需要先按下方 Search for installed DTMs 搜尋已安裝 DTM
  • 在案上方箭頭指向的按鍵 “»” 加入當前的DTM
  • 

3.通訊測試

• 電腦 PC 連線測試
  • 開啟 cmd 命令提示字元
  • 輸入 telnet + IP + Port
  • 將 XML 格式複製 在 cmd 介面點擊滑鼠右鍵

    IP 192.168.1.147
    Port 54600
    前 <Data><Direction>1</Direction></Data>
    後 <Data><Direction>2</Direction></Data>
    左 <Data><Direction>3</Direction></Data>
    右 <Data><Direction>4</Direction></Data>
    夾 <Data><Direction>5</Direction></Data>
    

• VisualStudio WinForm Client 程式測試
  • 提示 : 需要注意程式 IP 位置設定

作業內容

• EKI 程式內容運作
• 利用手臂與 PC、WinForm 進行通訊傳遞
• Xml 標籤名稱需要更換、IP位置須改為相同