亞洲大學 2020 - KUKA 工業機器手臂 3D 動畫模擬與操作

工作坊簡介

這是 2020 年在亞洲大學舉辦的 KUKA 工業機器手臂 3D 動畫模擬與操作 工作坊，以實作為導向，帶領學員快速上手 Unity RobotSim 模擬系統。

工作坊特色

目標： 快速學會使用 RobotSim 進行機器手臂模擬，並能匯出實機程式

特點：

  • 精簡實用：濃縮為兩個單元，快速掌握核心技能
  • 實作導向：每個步驟都有影片示範，邊看邊做
  • 完整流程：從模擬到匯出 WorkVisual 專案
  • 免費工具：使用 Unity（免費版）+ RobotSim

工作坊內容

一、RobotSim 基礎

先學會走，再學跑

學習內容：

  1. RobotSim 執行環境
    • Unity 安裝與設定
    • RobotSim 套件下載與匯入
    • 授權啟用（試用帳號：id.asia.edu.tw）
  2. 機器手臂基本介紹
    • 六軸機器手臂結構（A1~A6）
    • 座標系統：WORLD、BASE、TOOL
    • 運動指令：PTP、LIN、CIRC
  3. RobotSim 環境及基本操作
    • 教點-程式-模擬：基本工作流程
    • 設定 Tool-更新點位：工具坐標設定
    • 設定 Base-匯出程式：基座坐標與程式匯出
  4. RobotSim 基礎程式
    • 變數 (Value)：數值、字串、陣列
    • 動作 (Motion)：PTP、LIN、運動參數
    • 流程控制 (Flow)：IF、FOR、WHILE

參考影片：

二、RobotSim 專案制作

做中學，學中做

學習內容：

  1. RobotSim 完整專案
    • 自訂函式：建立可重複使用的功能模組
    • 顯示訊息功能：學習如何在程式中輸出訊息
    • 夾娃娃機專案：完整的專案實作範例
      • 程式設計擴充
      • 夾爪控制
      • 運動路徑規劃
  2. RobotSim 匯出並匯入 WorkVisual 專案
    • 從 Unity 模擬環境匯出 KUKA 程式
    • WorkVisual 專案結構說明
    • 準備實機測試

參考教學：

工作坊特色

1. 快速上手

精簡的兩個單元設計，讓學員在短時間內掌握：

安裝環境 → 基本操作 → 程式設計 → 專案實作 → 匯出程式

2. 影片輔助教學

每個操作步驟都有對應的 YouTube 影片示範，學員可以：

  • 課堂上跟著影片操作
  • 課後反覆觀看複習
  • 自學時有清楚的參考

3. 實用專案

以夾娃娃機專案為實作範例：

  • 涵蓋完整的開發流程
  • 包含實際應用的技術要點
  • 可作為其他專案的開發範本

4. 從模擬到實機

學會完整的工作流程：

  1. 在 RobotSim 中模擬驗證
  2. 匯出為 KUKA KRL 程式
  3. 在 WorkVisual 中編輯調整
  4. 準備載入實機測試

學習成果

學員將學會：

  1. RobotSim 模擬系統
    • Unity 環境基本操作
    • RobotCommand 程式設計
    • 座標系統與運動控制
  2. 機器手臂程式開發
    • 教點與路徑規劃
    • 程式邏輯設計
    • 函式模組化
  3. 實機程式準備
    • 程式匯出流程
    • WorkVisual 專案結構
    • 從模擬到實機的轉換

工作坊資源

完整教學網站： https://yazelin.github.io/asia2020-RobotSim/

GitHub 開源專案： https://github.com/yazelin/asia2020-RobotSim

RobotSim 下載： RobotSim 套件下載連結

相關連結：

工作坊資訊

  • 學校：亞洲大學
  • 主題：KUKA 工業機器手臂 3D 動畫模擬與操作
  • 時間：2020 年 11 月
  • 講師：Yaze Lin
  • 特色：快速上手、實作導向、影片輔助教學