一、RobotSim基礎

手臂基本介紹

六軸機器手臂

軸向

• A1~A6

空間

• Base空間

• Tool空間

線上模擬環境

• 我們把模擬環境放在網站上了
• 網址在這邊 RobotSim WebPlayer
• 在模擬器中我們可以學到這些
  • 座標系
    • WORLD
    • BASE
    • TOOL
  • 操作方式
    • XYZ ABC
    • AXIS
  • 運動指令
    • PTP
    • LIN
    • CIRC(網頁版的模擬器中沒有)
  • 軸極限
    • A1~A6
  • 手臂程式執行方式
    • 先教點
    • 用指令讓手臂重現動作

RobotSim環境及基本操作

RobotSim 下載-安裝-試用

• 下載頁面 連結
• 影片參考 連結.

RobotSim 教點-程式-模擬

• 影片參考 連結.

RobotSim 設定Tool-更新點位-模擬動作

• 影片參考 連結.

RobotSim 設定Base-設定手臂-匯出程式

• 影片參考 連結.

RobotSim程式設計

• 變數 Value
  • Bool、Int、Float、String
  • Set、Add、Sub、Mut、Div

• 動作 Motion
  • Base、Tool、Speed
  • PTP 、LIN、CIRC

• 流程控制 Flow
  • Loop、For-Loop、Wait Time
  • If-Else、While、Switch-Case

練習

• 匯入RobotSim 下載頁面
• 開啟Robot視窗、Program視窗、Controller視窗
• 加入空場景

• 加入機器手臂 Robot

• 加入手臂程式 Program

• 加入控制器 Controller

• 連結Robot、Controller、Program

• 設定主攝影機視角

• 控制手臂加入點位1、點位2

• 動作指令 PTP、LIN

• 變數 INT I、流程控制 FOR-LOOP 迴圈

• 設定速度 SPEED、WAIT SEC 指令

成果